智能时代的评论 全部393条

我来说两句

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  i3****526 2020-10-22

  队列方式：观测器-预测器-控制器与执行器-对象-传感器两个队列之间接入预估器，以获得得出了基于随机时延的网络延时控制系统的补偿方法。时延补偿是利用观测器来估计对象状态，利用预估器来计算基于过去测量信号的预测控制输入。为了保存过去的测量信号，这些数据必须被存储在一个先进先出的队列Q2中，控制器的预测控制输入则存放在执行器的另一个队列Q1中，因此，传感器到控制器的时延和控制器到执行器的时延都转换成了不变时延。同时，将具有随机时延的网络延时控制系统变成不变时延系统，因而系统的控制变得简单了。由于观测器和预估器的性能在很大程度上依赖于模型的准确性，因而要实施这种方法就要求获得对象的精确模型; 同时，队列的使用也在系统中引入了额外的时延，因而获得的控制性能是保守的。

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  i3****526 2020-10-22

  混沌方法使用时间驱动的传感器、事件驱动的控制器和事件驱动的执行器。只有从传感器发送出去的数据信息经过网络传输。该控制回路由一个非线性控制器和一个非线性对象组成。但是，该方法中使用的相似分析也可以用于线性系统。这种方法可用于循环系统和随机访问类型的网络，但是这些网络必须是严格的基于优先级的网络。这意味着网络可以分配不同的优先级给系统中传输数据的部件。这些优先级在每个信息的数据帧中以编码形式存在，优先级编码的数量取决于不同的协议。这些优先级可以是固定的，也可以是变化的，固定的和变化的优先级调度算法分别叫做静态调度和动态调度，此外，还有一种新颖的动态调度协议称为TOD，在TOD 协议中，传感器传输信息的优先级由原来和现在的数据误差决定。当从具有最高优先级的传感器传输信息时，其他传感器的信息将会放弃。不同于原先的办法，混沌方法的关键在于将网络延时控制系统的传输时延影响表示为不考虑观测噪声时连续时间系统的混合，这时需要采样周期非常小，这样网络延时控制系统才能近似于连续时间模型。混沌方法最大的优点是它能应用于非线性系统，然而，这种方法不能用于包含控制器到执行器时延的系统。

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  i3****526 2020-10-22

  采样时间确定方式这种方法的基本观点是为离散时间网络延时控制系统选择一个合适的足够长的采样周期，以致通讯时延不会影响控制性能，并且系统仍能保持稳定。在这种情况下，离散时间控制回路的控制时延τk必须假设小于控制回路的采样周期T。控制回路由时间驱动的传感器和控制器以及事件驱动的执行器构成。这种方法可以用于循环服务网络，在这种网络中，所有系统元件的连接是事先知道的。这种方法不仅能解决周期性时延问题，而且还能增加网络的利用率。

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  i3****526 2020-10-22

  增益自适应补偿方法增益自适应方法利用增益的自适应调整来补偿网络控制中服务品质QoS的变化，通过监测网络QoS，再根据给定的网络QoS 自调整控制器参数，以提供最好的控制性能，克服了扰动方法存在的不足。此方法中采用两个服务品质QoS 量来定义终端—终端用户的服务品质: 第一个代表点对点的网络容量QoS1，表明信号打包后通过网络采样或传送的速度; 第二个代表最大包点对点的最大时延QoS2，表明一个包从中央控制器传送到远程控制器所需时间。增益自适应方法有效解决了延时控制系统的不确定性时延问题，并在快速响应的运动延时控制系统中验证了有效性，较以往的控制策略具更广的适用范围，但控制器参数的自适应调整力度有限，不适用于长时延网络延时控制系统。

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  i3****526 2020-10-22

  3.对象输入/输出的单包/多包数据传送单包传输的意思就是把传感器和执行器的数据打成一个网络数据包，然后在同一时间传输，而多包传输中，传感器和执行器数据以各自的网络数据包形式传输，它们有可能不同时到达控制器和对象。采用多包传输原因:1) 由于受数据包大小的限制，数据包转换网络在一个数据包中只能携带有限的信息，因此，大的数据必须分成多个包传输;2) 网络延时控制系统中的传感器和执行器常常分布在一个很大的范围内，这样就不可能把数据都放到一个网络包里面。常规的数据采样系统假定对象输出和控制输入是在同一时间内传的，这可能在多包传输的网络延时控制系统中是不正确的。由于网络访问时延，控制器可能在控制计算时不能接收到对象输出的所有更新数据。4.网络的数据丢包网络的数据丢包发生在出现节点发送失败或信息冲突的网络延时控制系统中。尽管大多数网络协议都有重发机制，但重发次数有限，最后一次中断之后，包就丢失了。此外，对于实时反馈控制数据，比如传感器测量值和计算出的控制信号，如果可能的话，丢弃旧的和未发送的数据，然后重新发送一个新的数据包可能会更好，这样，控制器一直都能接收到用于控制计算的最新数据。

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  i3****526 2020-10-22

  网络延时控制系统网状结构是控制系统的各种信息进行传输和交换的唯一通道。网络数据传输中存在的基本问题：1.时变传送周期：对象传输采用等时间间隔采样，这样便有固定的采样时间周期，由此引出线性时不变采样系统，从而简化了系统的稳定性和性能分析。系统内网络数据的传送客观上并非是等时的，这主要取决于控制网络的介质访问控制MAC协议。MAC协议分成两类: 随机访问和调度。载波侦听多路存取(C＊A) 就常用于随机访问网络中，而令牌传送( TP) 和时分多址(TDMA) 一般使用于调度网络。2.网络诱导时延是当传感器、执行器和控制器在网络中传输数据时产生的。如果不考虑这种时延将会降低延时控制系统的性能，甚至会引起系统不稳定。随机访问的网络中数据包受随机时延的响，数据包最坏的传输时间是无限。因此，C＊A 网络通常被认为是不确定的。然而，如果网络信息被区分了优先级，则较高优先级的信息具有一个比较好的及时传输的机会( 如CAN 和设备网) 。3.对象输入/输出的单包/多包数据传送4.网络的数据丢包

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  i3****526 2020-10-22

  延时反馈控制DFC多以可编程线延时芯片和单片机为基础，通过设计可编程延时控制系统，以达到对时间进行精密时延控制的需求。同时，作为大型复杂控制装置的一个重要组成部分，多传感器延时控制系统还要负责给出一个关键延时参数的估计。以系统的当前状态和过去状态之间的差别构成的控制信号，对系统的状态变量，或者系统的参数进行反馈控制。因此，当控制信号消失时，使得欲控制轨道稳定。此方法不要求实时的计算机处理，容易在不同的实验中应用，并已应用到电子的混沌振荡器、机械钟摆、激光二极管、气体发射系统、化学系统、心脏系统等不同系统中。根据可测状态变量周期信号的特性以及自适应识别方法，提出了针对连续自治非线性混沌系统的一种自适应延时反馈控制方法，延时反馈时间和反馈增益系数在控制过程中自动地被选择，避免了事先确定这些控制参数的繁琐过程，具有简单、方便、易于操作的特点。通过对混沌系统和两自由度机翼系统的数值计算分析，可以看出该方法无论是对系统状态变量的延时反馈，还是在对系统参数的延时反馈时，均能得到很好的控制效果。

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  i3****526 2020-10-22

  特异性投射系统的第二级神经元的纤维通过脑干时，发出侧支与脑干网状结构的神经元发生突触联系，然后在网状结构内通过短轴突多次换元而投射到大脑皮质的广泛区域。这一投射系统是不同感觉的共同前行途径。由于各种感觉冲动进入脑干网状结构后，经过许多错综复杂交织在一起的神经元的彼此相互作用，就失去了各种感觉的特异性，因而投射到大脑皮质就不再产生特定的感觉。所以，把这个传导系统叫做非特异性投射系统。非特异性投射系统的作用一是激动大脑皮质的兴奋活动，使机体处于醒觉状态，所以非特异性投射系统又叫脑干网状结构上行激动系统。当这一系统的传入冲动增多时，皮质的兴奋活动增强，使动物保持醒觉状态，甚至引起激动状态；当这一系统的传入冲动减少时，皮质兴奋活动减弱，使动物处于相对安静状态，甚至皮质的广大区域转入抑制状态而引起睡眠。二是调节皮质各感觉区的兴奋性，使各种特异性感觉的敏感度提高或降低。如果这一系统受到损伤，使皮质的兴奋活动减弱，动物将陷入昏睡。由于这一系统是一个多突触接替前行系统，所以它易受麻醉药物作用而发生传导障碍。有些麻醉药如冬眠灵就是作用于脑干网状结构，阻断这条通路，降低皮质兴奋性，从而引起安静和睡眠。

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  i3****526 2020-10-22

  特异投射系统是指丘脑的外侧核、外侧膝状体、内侧膝状体投射到大脑皮层的纤维联系。经典的感觉传导通路就是通过丘脑的特异投射系统而后作用于的大脑皮层的。由丘脑到大脑皮层的特定区域，是点对点的投射关系，每种感觉的传导都有其专一的途径。 第一类细胞群，它们投向大脑皮层的特定区域，具有点对点的投射关系。　　第二类细胞群在结构上大部分也与大脑皮层有特定的投射关系，投射到皮层的特定区域，所以也可以归属于特异投射系统。

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  i3****526 2020-10-22

  根据丘脑各部分向大脑皮层投射特征的不同，可把丘脑分成两大系统，一是特异投射系统，另一是非特异投射系统（或称弥散性投射系统）。特异性投射系统从机体各种感受器发出的神经冲动，进入中枢神经系统后，由固定的感觉传导路，集中到达丘脑的一定神经核（嗅觉除外），由此发出纤维投射到大脑皮质的各感觉区，产生特定感觉。这种传导系统叫做特异性投射系统。典型的感觉传导路，一般是由三级神经元的接替完成的。第一级神经元位于脊神经节或有关的脑神经感觉神经节内；第二级神经元位于脊髓背角或脑干的有关神经核内；第三级神经元在丘脑腹后外侧核)-。但特殊感觉（视觉、听觉、嗅觉）的传导路较为复杂。视觉传导通路包括视杆和视锥细胞在内，为四个神经元接替。听觉传导通路从外周到大脑皮层，很难肯定经过几个神经元接替。这些感觉在丘脑外侧核、外侧膝状体、内侧膝状体换神经元后，投射到大脑皮层的特定感觉区，产生特定的感觉。

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